MIT 科技评论记者亲测 Tau Robotics 人形机器人上门清洁服务

初创公司 Tau Robotics 正在派出人形机器人清洁旧金山的家庭。它们仍需要大量的人类指导，但它们正在学习。

2026年11月6日

我通常不是那种会花钱请家政保洁的人。我太节俭了，而且我还挺享受一边听播客、一边用 Magic Eraser 海绵擦使劲刷浴缸的过程。但当我看到一条关于旧金山一项新型人形机器人清洁服务的 X 帖子时，我立即报名加入了等候名单。我想让我的公寓感觉像《杰森一家》，哪怕只有一个小时。

我也是出于新闻工作的兴趣。为了保证体验的真实性，我没有告诉这条 X 帖子背后的初创公司 Tau Robotics 我是一名记者——不过我确实用了真名，所以有可能有人查过我的底细。Tau 的长期目标是让自主清洁机器人成为现实，但他们还没走到那一步：目前，这些机器人由人类远程操控，操控者通过安装在机器人头部和手腕上的摄像头观察现场情况。机器人在清洁的同时会收集数据，Tau 将利用这些数据来训练它们更独立的后续产品。每成功擦拭一次台面、每成功叠好一件 T 恤，都将帮助驱动这些机器人的模型在下一次做得更好。

由于这些数据对 Tau 来说非常宝贵，这家公司的清洁收费比人们预期的高端产品要低。我预订时，Tau 提供单台机器人一小时清洁服务，价格为 30 美元；现在的收费是每周一次两台机器人清洁 60 美元，或一次性上门 100 美元。但即使按每小时 30 美元的较低费率，Tau 的机器人也并不划算。它们做事细致但速度慢，所以如果你像我一样，忍不住在它们服务的整个过程中站在一旁观看，那也许更好地利用时间的做法是自己动手打扫。 

但这些机器人在物理上确实具备清洁能力，而且它们无疑很可爱。Tau 为每台四英尺半高的机器人配备了一个 3D 打印的“头部”，上面有天线，可以与 Tau 总部通信，还有两只 3D 打印的爪形“手”（更接近人手的替代方案显然不够耐用，而爪子对大多数清洁任务的效果出奇地好）。我的机器人穿着一件 Tau Robotics 的 T 恤，还穿着防滑袜，以免刮伤硬木地板。

在所需的人类支持下，这些机器人更像是无线电遥控汽车，而不是 Waymo 自动驾驶出租车。许多任务，比如铺床和叠衣服，需要所谓的运动学引导：人类操作员执行必要的动作，传感器将这些动作传输给机器人，机器人将其复制下来。这些经运动学引导的任务会产生尤其宝贵的训练数据。Tau 的 AI 模型也许还没有解决叠衣服的问题，但从在现实世界中完成过任务的机器人的示例中学习，正是它们最终达成目标的方式。

不过，据 Tau 联合创始人 Cornelia Weinzierl 说——我在清洁完成后几周向她坦白了自己的记者身份——机器人已经可以在没有任何人类帮助的情况下完成一些其他任务，比如吸尘和拖地。如果 Tau 成功利用其收集的所有数据训练出真正自主的清洁机器人，它们甚至可能成为 旧金山最新的科技旅游景点，就像 Waymo 如今在全国各地越来越普及一样。

上个月来我楼里的那台清洁机器人就已经够引人注目的了。它乘着一辆蓝色小型面包车抵达，由 Weinzierl 和另一位 Tau 员工搀扶下车。就在那时，机器人遇到了第一个障碍：通往楼门的八级台阶。我下楼迎接 Weinzierl 和机器人，因此得以前排围观它与我的楼梯的搏斗。它爬得像喝醉了一样。每成功迈上一级，下一刻就很可能向后踉跄倒退，把之前的进展全部抹掉——不过令人佩服的是，它从未彻底失足。

当我后来与 Weinzierl 讨论这段经历时，她解释说，机器人有时走路怪异，是因为它由 Tau 总部远程操控，信号传输的短暂延迟会影响它的协调。光是花在优化计时和连接性之类问题上的工作量和时间就已经相当惊人。

到了室内，通往我公寓的铺着地毯的楼梯彻底难住了机器人，Weinzierl 只好把最后几级台阶拖上去。事实证明，这并不常见。机器人清扫时反复卡死，Weinzierl 起初归因于反常的炎热天气导致过热——直到她从一位同事那里得知，热量烧坏的不是机器人，而是它的远程操作员用来监控它在我公寓内进展的设备。没有远程协助，机器人就无法清扫，因此在预约的一小时还未用完时，它和 Weinzierl 就离开了。（去年九月，Weinzierl 或另一位 Tau 代表会在机器人的整个服务期间全程陪同，但她说现在已不再必要。）

不过，Tau 的客户服务无可挑剔。Weinzierl 很快给我发邮件道歉，免除本次费用，并提出再免费提供一次服务（不计我给自己数据隐私定的价格）——而这一切都发生在我告诉她我是记者之前。在几次外出之后，我把下一次清扫安排在大约一个月后，那次顺利多了——机器人在没有太多协助的情况下爬上了我的楼梯，尽管依然步履蹒跚。在服务的那一个小时里，它把我的厨房打扫得相当不错（虽然没敢碰炉灶），甚至替我省下了我最害怕的清洁任务——刷马桶。那是它最令人印象深刻的表现：清洁喷头从它的马桶清洁杆上掉了三次，它三次都成功地把喷头重新装上，办法是用清洁杆四处摸索，直到以恰好合适的角度接触到喷头。

这台机器人还比较粗糙，对一个 beta 产品来说这是意料之中的。它反复把我的水龙头弄得滴滴答答，碰倒了一瓶（盖着盖的）橄榄油，还无法扶正被它自己撞倒的空气净化器。但由于它实在太惹人喜爱，所有这些失误我很容易就原谅了。看着它擦拭我的台面时，我心中涌起的那种温暖的感激之情，和 Waymo 在我夜里外出后安全把我送到家时的感觉如出一辙。

尽管如此，这并非全是滑稽与奇趣。如果 Tau Robotics 或其竞争对手成功训练出能自主且廉价地打扫的机器人，人们可能会失去生计，而美国在落实照顾那些因 AI 而失业者的政策方面还有很长的路要走。

但 Weinzierl 坚信，有朝一日把清洁工作交给机器人可能非常有意义。“清洁并不是一份很多人真正主动想做的工作——人员流动率高，受伤风险也高，”她在清洁工作结束后接受我们采访时说道。“我们需要人手，但我们没有，而且没人想做这份工作。”她说，公司也开始考虑未来将机器人部署到其他危险或体力要求高的工作，比如霉菌治理和家庭健康护理。

Tau Robotics 仍有很长的路要走：训练机器人完成公寓清洁中各种复杂任务所需的数据量可能极其庞大，而该公司目前只完成了几百次清洁。但值得注意的是，现在已经有人形机器人能够清洁你的马桶、拖你的地板了，即便它们需要相当多的人类帮助。《杰森一家》——The Jetsons——不再显得那么遥远了。

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插图：Rose Wong

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